{% for property in collection.properties %}
  <div>
    {{ property.name }}
  </div>
  {% for characteristic in property.characteristics %}
    <div>
      {{ characteristic.name }}
    </div>
  {% endfor %}
{% endfor %}
Также можно обратится к параметру по пермалинку (handle)
{% for characteristic in collection.properties.handle.characteristics %}
  <div>
    {{ characteristic.name }}
  </div>
{% endfor %}